免费论文：鉴于旋量表面的柔性精微组织归纳

柔性组织在进步创造、光学工程、底栖生物医术、精细传动及纳米定位等稠密范围的运用日渐普遍。纵然柔性组织的运用远景喜人，然而柔性组织的普通表面和安排本领还跟不上需要的步调，隔绝适用化、工程化的目的再有一段隔绝。所以，创造大略、适用的革新安排表面和本领已变成暂时柔性组织接洽的一个热门。正文以柔性精微组织为接洽东西，鉴于旋量表面对其构型归纳与安排本领举行体例深刻的接洽，并经过对柔性精微组织的本能领会接洽，提出了一套灵验普及柔性精微组织疏通精度的参数安排本领。重要接洽实质如次： （1）深刻发掘旋量的好多个性，并在设置图谱法的基础观念，如自在度线和牵制线、自在度线图和牵制线图等的普通上，提出了线图之间等价性以及线图中能否生存冗余线的确定本领。进一步，创造了图谱法的中心普通——广义对偶线图规则，为鉴于图谱法的构型归纳和启动空间归纳供给了表面按照。其余，推导出了旋量表白下的组织柔度矩阵（刚度矩阵）在各别坐标系之间的映照联系，为之后的本能领会和优化奠定了普通。（2）对准柔性精微组织，提出了一种图谱化的构型归纳本领。该本领的中心在乎将柔性组织的自在度和牵制变化为直觉的线图表白，运用图谱法的“广义对偶线图规则”不妨简单地举行二者的互求，从而获得可用构型。鉴于所提出的图谱法辨别实行了串联式和串联式柔性组织的构型归纳。其余，提出了柔性精微组织的自在度空间可经过大略全串联实行的前提。对不许全串联实行的自在度空间则给出了一种自在度领会的本领，如经过模块串联的办法来实行。（3）在创造柔度矩阵模子的普通上，对柔性精微组织的刚度、自在度以及寄生疏通等本能举行了领会。对准自在度，辨别提出了鉴于图谱法和柔度矩阵特性领会的自在度领会本领。而对寄生疏通，提出了鉴于瞬心的寄生疏通定性领会本领，该本领的要害在乎经过体例的挪动柔度与转化柔度比值来决定瞬心场所。（4）提出了一种鉴于寄生疏通积累的柔性精微组织的安排本领。该本领的重要思维是经过安排积累模块来最大水平地对消初始组织中各自在度疏通随同的寄生疏通。该本领的便宜在乎无需对寄生疏通举行精确计划的基础下，来实行一维到多自在度柔性精微体例的高精度安排。以两转一移型（2R1T）柔性组织的安排为例，考证了所提本领的灵验性。（5）推导出了启动空间归纳的要害规则，并由此给出了柔性精微组织的启动采用本领。对准串联式柔性精微组织，辨别提出了鉴于旋量领会和鉴于图谱法的两种启动空间归纳本领。总之，正文以旋量表面为东西，以柔度为纽带，将构型归纳、本能领会及参数优化等有机接洽在一道，发端实行了柔性精微组织构型与标准的一致归纳。

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