免费论文：鉴于光流法的单目视觉历程计的接洽与运用

正文接洽并实行了一种单目视觉历程计，该历程计可灵验克复保守历程计轮子打滑等情景下的缺点题目，并能供给保守历程计没辙丈量的航向消息，为自决车辆导航及其关系视觉工作打下坚忍的普通。这种单目视觉历程计的超过便宜在乎，比保守历程计对情况的符合本领更强，更加在少许因路面冲突力小而形成轮子打滑的前提下不妨获得透彻的车体定位。同声这种本领在不贬低丈量精度的基础下，试验摆设安置要乞降尝试实行都对立大略，本钱比常常的双目视觉历程计要低很多，当双目视觉历程计中的一个像机展示题目时可用其动作利于弥补。并且正文的超过特性在乎处置算法坐落各别的关系图像之间，而不是沿用视频序列，如许就不妨大大缩小处置的功夫和空间需要，使其更具备本质意旨。正文的视觉历程计体例的实行沿用单个摄像机实行，重要运用了Harris 角点检验和测定本领来索取搜集图像的特性点，并经过光流场向量和标定本领将图像坐标系与寰球坐标系关系，按照坐标变幻求解各别相邻图像帧间车体坐标系的变幻，进而测定车辆载体的挪动隔绝和回旋观点。正文的视觉历程计体例接洽处事重要会合在特性点索取配合的及时性和所有体例的鲁棒性两个题目上。对于体例及时性上面，正文精细接洽比拟了图像特性点的索取配合算法（Harris 角点索取、SIFT 特性向量索取、基础配合本领、光流配合本领等），现有的本领给出比拟领会和实行。按照视觉历程计体例的及时性个性，使体例运转越发赶快，满意及时性，最后采用符合体例的简直计划，产生一个可行的体例体制，创造单目视觉历程计的数学模子，给出关系试验处置截止。对于体例宁静性，正文将RANSAC思维引入到特性点误配合的挑选中，以普及配合的精确性，使体例在各别情况下保护其鲁棒性。

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