免费论文：巨型绳启动力反应摆设位姿与力缺点接洽

在力觉交互体例中，力反应摆设经过搜集用户的疏通位姿，输入与该位姿相应射的力/动量矩，运用户爆发对假造情况的感知。而力反应摆设搜集的位姿和输入力/动量矩生存较大缺点，将感化用户对假造情况感知的如实感。所以，位姿缺点和力缺点是力反应摆设本能评介的一个要害目标。正文以自决开拓的巨型绳启动力反应摆设iFeel6-BH1500为接洽东西，对摆设的位姿缺点和力缺点举行了接洽。开始，引见了iFeel6-BH1500摆设的组织模子，囊括摆设的构成，疏通学以及静力学。经过那些模子，为接洽摆设的位姿缺点以及输入力缺点奠定了数学普通。其次，经过疏通学，建立了摆设的位姿缺点同各项缺点源之间的联系，囊括绳长缺点和绳输入点的场所缺点。以iFeel6-BH1500为东西，对这两项缺点所形成的操纵终局的场所缺点和模样缺点举行了数值仿真。第三，经过静力学，建立了摆设的输入力/动量矩缺点同各项缺点源之间的联系，囊括绳张力缺点以及构造矩阵缺点。并在iFeel6-BH1500摆设上，对这两项缺点所形成的操纵终局上的输入力缺点和输入动量矩缺点举行了数值仿真。第四，为了减小摆设的位姿缺点和输入力/动量矩缺点，辨别对绳长、绳输入点场所以及绳张力举行了标定。试验后，经过对标定的关系参数举行考证，表明其爆发的位姿缺点以及输入力/动量矩缺点减小。正文以iFeel6-BH1500为例，给出了领会摆设的位姿缺点和力缺点的本领，同声，经过试验给出了参数标定本领，那些本领具备通用性，不妨运用在其它绳启动力反应摆设中。

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