免费论文：不对称欠启动海面船舶的平静与盯梢

欠启动海面船舶的遏制题目是连年来非线性遏制范围的要害接洽目标之一。正文对准具备非对角弹性矩阵和阻尼矩阵的欠启动海面船舶模子，运用非线性本领安排遏制器，辨别实行欠启动海面船舶的平静和盯梢遏制。舆论重要处事概括如次：（1）对准不对称欠启动海面船舶的平静遏制题目，在体例模子透彻已知的情景下，鉴于级接洽统表面和Lyapunov本领辨别安排出一种非贯串时静止和一种贯串润滑时变遏制律，辨别不妨保护船舶的状况轨迹全部指数渐近抑制到原点和全部普遍渐近抑制到原点。（2）对准不对称欠启动海面船舶的轨迹盯梢遏制题目，在体例模子透彻已知的情景下，运用反步法和Lyapunov本领安排出一种轨迹盯梢遏制律，在微漠的连接鼓励前提下，所安排的遏制律不妨保护船舶全部 指数盯梢给定的参考轨迹。（3）对准不对称欠启动海面船舶的轨迹盯梢遏制题目，在体例模子生存参数不决定性的情景下，运用滑模和级联本领安排出一种轨迹盯梢遏制律，在确定的连接鼓励前提下，所安排的遏制律不妨保护船舶全部普遍渐近盯梢给定的参考轨迹。对于不满意连接鼓励前提的曲线轨迹盯梢题目，鉴于限制线性化的本领安排出线性反应遏制律，不妨保护船舶限制盯梢给定的曲线参考轨迹。一切遏制算法均举行了庄重的表面领会和仿真考证。截止表白，所提出的遏制算法是灵验的，辨别不妨实行平静和盯梢。

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