免费论文：构造化情况立体视觉及时定位与舆图创造接洽

自主宰航本领是袖珍无人驾驶飞机实行室内情况下探究的必定诉求，而自决定位与舆图创造则是导航算法中最为要害的题目，正文接洽袖珍无人驾驶飞机在室内等构造化情况中自决定位并创造环地步图的题目，手段是使袖珍无人驾驶飞机在不依附GPS等卫星定位体例的前提下，运用自己传感器实行自决定位。正文鉴于双目立体视觉体例创造了自决定位-舆图创造体例框架，提出一种鉴于双目立体视觉的自决定位本领，过程立体视觉左、右图像地区配合回复情况三维消息，经过盯梢图像特性点实行疏通估量，解算出6个自在度的疏通。冲破了个中的几项要害本领，并对算法实行了考证，重要接洽实质囊括：沿用了鉴于边际消息的立体配合本领，取消立体配合中因为室内不足纹理形成的误配合，赶快精确的实行情况三维消息的回复。在图像特性索取中比较Harris角点特性和SIFT特性各自的优缺陷，商量到及时性题目，最后沿用了Harris角点特性，并鉴于Lucas-Kanade光流盯梢对Harris特性点举行盯梢配合，进而获得前后帧的坐标变革。运用旋动定理将无人驾驶飞机疏通领会，沿用怪僻值领会的本领举行疏通估量，获得无人驾驶飞机六自在度的疏通，经过考查考证了自决定位的精确性并对考查缺点举行了缺点领会。沿用特性点舆图的本领对情况举行刻画，经过在特性点舆图探求火线安定隔绝的重心点的办法筹备航线点。

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