免费论文：鉴于冗余摆设的MIMU拉拢导航体例安排与实行

正文环绕冗余摆设的微板滞弹性丈量单位MIMU(Micro-Mechanical Inertial Measurement Unit，MIMU)，接洽了冗余摆设计划和数据运用本领，安排提出了鉴于MIMU的行人拉拢定位算法，实行了小体积、低本钱、轻分量和电磁兼容的脚部举措辨别无线传感模块和鉴于冗余摆设MIMU的拉拢导航体例。接洽了冗余摆设本领，安排了正交冗余摆设MIMU；对广播段冗余采集样品数据经过插值建立更精致反应疏通消息的高频采集样品序列；运用无依靠标定本领对加速率计、陀螺安置缺点、零偏和刻度成分举行标定；安排了鉴于及时方差和历次方差的自符合加权本领，举行数据融洽，博得了较好的功效。安排了MIMU置于行人腰部的弹性定位算法，安排了捷联/倾斜角仪模样融洽算法，捷联/磁罗盘航向融洽算法。沿用过零检验和测定法举行步态辨别，辨别精确率达98%之上。引入捷联/步长拉拢定位思维，运用步长牵制速率举行航迹递推，制止速率的散发。安排了MIMU置于行人脚部的定位算法。鉴于加速率消息举行步态辨别，辨别精确率达95%之上；其次，运用腰部和脚部双体例来获得融洽航向；运用零速矫正，截断缺点积聚，最后实行二维定位。以MSP430F247为处置单位安排了脚部举措辨别无线传感模块，对体例举行袖珍化、低功耗和电磁兼容安排，对准举措辨别及时性题目，安排赶快滤波算法；对准加速率计零偏时变性特性，安排了零偏自符合标定算法；经过洪量试验，树立确定前提，普及举措辨别精确度，最后实行原型机尺寸为23.9*34.2*1.1mm，功耗交流电小于5mA，传输隔绝不低于20米，举措辨别精确率到达98%之上。以SmartFusion为中心处置器，沿用低本钱微板滞弹性传感器L3G4200D和KXR94，磁阻传感器HMC5843，安排了冗余摆设的MIMU，贯串新式无线通讯传输ZigBee本领，实行了体积仅为45*45*23mm，分量不及100g，本钱低于600元，具备数据无线发送功效的拉拢导航体例硬件通路安排和实行。

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