免费论文：四足仿生机械恐龙结构及动力系统设计技术研究

步行机器人由于运动灵活、地形适应能力强而在各个领域内有着广阔的应用前景，因而对步行机器人的研究具有十分重要的意义。四足机器人是一种典型的步行机器人。本文以大型仿生机械恐龙为平台，主要针对液压驱动关节型四足机器人的运动学，动力学进行了分析，对机器人结构进行了设计优化，并在机器人动力系统方面做了设计。主要内容如下：（1）建立四足机器人的单腿运动学模型，求解其运动学正解，对四足机器人进行静力学分析，建立机器人动力学模型，采用拉格朗日法求解动力学正解，得到关节的驱动力矩。（2）根据课题需要对四足机器人进行了机构设计，对关节的驱动方式、传动机构进行了设计，针对机器人的躯体结构和腿部运动机构运用Solidworks软件进行了结构设计，并采用ANSYS软件对其进行了力学仿真分析和优化。（3）根据力学计算结果和结构设计结果对液压动力系统进行了设计，针对本课题研究的机器人对液压系统进行了总体设计，对液压系统的各项参数进行了分析计算，完成了液压系统的设计。（4）采用ADAMS软件建立四足机器人的虚拟样机，对其进行了运动学、动力学的仿真分析，验证了理论计算结果的正确性。（5）对本课题研究的四足机器人物理样机进行了调试和行走试验，验证本文研究设计的四足机器人满足项目设计要求，为大型四足机器人的研制提供一定理论分析和关键技术支持。

来源：半壳优胜鲸鱼幸运星转载请保留出处和链接！

本文链接：http://87cpy.com/258472.html