免费论文：假造手变形仿真及在痊愈体例中的力觉衬托

假造演练体例不妨灵验的处置疏通痊愈进程中反复、反应和效果三个要害性题目，渐渐获得接洽者的一致关心。iHandRehab贯串呆板人本领与假造实际本领敌手部伤害患者举行疏通痊愈演练，不只不妨普及痊愈进程中的风趣性，还不妨贬低人工本钱。iHandRehab由板滞体例、遏制体例与假造情况三个子体例形成，正文重要接洽假造情况中假造手与物体交互进程中的变形计划和力反应题目。开始大略引见了假造情况在所有体例中的效率和本能诉求。按照本质人员心理结建立立了假造手的疏通学模子，列出了不妨同声供给力反应和图形衬托的双线程仿真框架。接着精细引见了怎样处置假造手抓持刚性物体时的模样遏制、变形仿真和反应动量矩的计划。假造手的表露模样须要贯串手指头的疏通学模子和前后指节间的牵制联系共通决定，限制变形量按照碰撞检验和测定获得的嵌入消息来计划。运用假造手的表露模样和本质模样之差计划各个关键须要供给的反应动量矩。试验截止表白反应力的革新频次约为300HZ，不妨满意体例宁静性的需要。而后贯串绷簧-质点模子与好多本领计划可变形物体与假造手多地区交战状况下的变形量，而且实行了变形计划步骤在GPU摆设上的加快计划。此处运用嵌入深度计划各个指节所受的反应力，并按照呆板人静力学计划痊愈呆板人各个关键须要供给的外部转矩。试验截止表白力反应的革新频次约300HZ，加快后变形计划革新频次约为100HZ。结果对准假造痊愈演练项手段简直需要，安排了不妨同声供给声响、视觉和力反应的风琴玩耍和拍球玩耍用来演练患者手指头的精巧性和融合性。

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