免费论文：仿蚂蚱腾跃呆板人疏通机理接洽

腾跃呆板人依附其高效的弹跳越障本领在星际探测、疆场观察和反恐防暴等范围具备宏大的运用远景。蚂蚱具备较强的弹跳本领，使其变成仿古腾跃呆板人的要害仿古东西。暂时，仿蚂蚱腾跃呆板人生存起跳阶段弹跳本领差、凌空阶段模样翻转且易引导着地颠覆等题目，究其因为，是对蚂蚱弹跳疏通机理和空间模样自安排疏通机理的看法不领会。为此，在国度天然科学基金名目“仿蚂蚱柔性腾跃呆板人普通本领（No.51075014）”、培养部硕士点基金名目“仿蚂蚱腾跃-俯冲呆板人模样自安排机理及遏制接洽（20121102110021）”的扶助下，本文华用试验察看、建立模型领会、仿真和试验考证相贯串的本领，对仿蚂蚱腾跃呆板人的弹跳疏通机理和空间模样自安排疏通机理举行了体例深刻的接洽，博得以次接洽功效：（1）创造了仿蚂蚱四连杆磁体弹跳组织模子，揭穿了起跳阶段蚂蚱后腿的关键疏通融合性、起跳模样序列等天然疏通形式的出色性和有理性，以及蚂蚱起跳的启动力顺序。察看了蚂蚱后腿构造和起跳疏通进程，创造了仿蚂蚱四连杆磁体弹跳组织模子，领会了蚂蚱起跳观点、起跳模样等的大范畴疏通学特性，按照蚂蚱察看数据举行了算例考证，领会了模子的能源学特性，计划得出了关键动量矩和起跳大地作使劲的变革。（2）创造了两柔性钻杆-三刚杆的仿蚂蚱刚柔搀和弹跳能源学模子，证领会仿古刚柔搀和模子的疏通特性比拟刚性组织更适合蚂蚱弹跳的疏通特性，揭穿了蚂蚱的刚柔搀和弹跳疏通机理。察看了蚂蚱后腿刚柔搀和特性，创造了商量关键和肢体柔性在前的两柔性钻杆-三刚杆仿蚂蚱刚柔搀和弹跳能源学模子，算例领会证领会仿古刚柔搀和模子的疏通特性比拟刚性组织更适合蚂蚱弹跳的疏通特性，从刚柔搀和能源学观点进一步揭穿了蚂蚱的刚柔搀和弹跳疏通机理，为仿蚂蚱腾跃刚柔搀和弹跳组织安排奠定了表面普通。（3）安排了复合膝关键与柔性跗足的刚柔搀和仿古弹跳组织，仿真领会证领会该刚柔搀和组织具备杰出的仿蚂蚱弹跳个性，考证了蚂蚱刚柔搀和弹跳机理。安排了单扩胸器等效膝关键弹跳组织，沿用比较领会法仿真考证了起跳模样对弹跳疏通的感化顺序，安排了鉴于派生单扩胸器手柄-滑块膝关键的弹跳组织原型机模子，仿真考证了组织的仿古起跳本能；以模态柔性模仿弹性应急及其能量变换，仿真考证了仿古柔性跗足巩固起跳本能的特性；对复合膝关键与柔性跗足的刚柔搀和仿古弹跳组织举行了弹跳仿真领会，计划了起跳模样、柔性跗足等在起跳中的要害效率，证领会仿蚂蚱刚柔搀和弹跳组织具备更好的弹跳疏通本能，考证了仿蚂蚱刚柔搀和弹跳疏通机理的精确性。（4）提出了蚂蚱运用党羽和腹部复合疏通实行空间模样赶快安排的看法，创造了仿蚂蚱扑翼和腹部疏通复合模样安排的能源学模子，发端揭穿了蚂蚱复合模样安排的疏通机理。察看了蚂蚱腾跃凌空的疏通和模样，提出了蚂蚱运用党羽和腹部复合疏通实行空间模样赶快安排的看法，创造了仿蚂蚱复合模样安排能源学模子，鉴于动量矩定理求解了复合组织模样安排能源学方程，领会了复合组织的疏通啮合性，证领会仿蚂蚱复合空间模样安排本领的精确性，发端揭穿了蚂蚱复合模样安排的疏通机理。（5）研制了集仿蚂蚱刚柔搀和翼和仿古腹部的复合模样安排道理原型机试验平台，试验截止定性地考证了仿蚂蚱空间复合模样安排机理的可行性和精确性。安排了仿蚂蚱刚柔搀和翼组织和二自在度刚性仿古腹部组织，研制了仿蚂蚱复合模样安排道理原型机试验平台，对仿古单成分模样安排和复合模样安排疏通辨别举行了试验察看和比较领会，定性地考证了仿蚂蚱空间复合模样安排机理的可行性和精确性。从刚柔搀和能源学观点，揭穿了蚂蚱的刚柔搀和弹跳疏通机理，为安排高效的仿蚂蚱刚柔搀和弹跳组织及其疏通筹备供给了表面按照；从组织能源学观点，发端揭穿了蚂蚱空间复合模样安排疏通机理，为安排具备空间模样安排本领的仿古腾跃呆板人供给表面按照和本领模仿。

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