免费论文：2PSS-U和6UPS串联组织的标定及精度接洽

串联组织具备装载本领强、刚度大、精度高、疏通本能好等便宜，正渐渐变成组织学接洽范围的热门。串联组织被普遍运用于新式床子的研制、航天器交会对接、调理东西及遨游模仿等范围。场所精度题目从来是控制串联组织运用的重要瓶颈，接洽表白疏通学标定和精度安排是在低本钱下到达高精度的灵验方法。正文以某接洽所的串联调姿组织安排为依靠，从标定和精度安排动手，实行了以次处事： 接洽了对于串联组织标定和精度安排的关系本领。对准串联组织在实足安置时，搭钮的疏通空间小，丈量较为不易的情景，正文运用一种拆卸与拼装的序列法实行对串联组织的标定。对标定所需的算法举行了接洽，囊括鉴于最小二乘法拟合好多参数，运用怪僻值领会法实行从丈量点坐标到磁体位姿参数的变换等。经过对串联组织的反解方程苛求微分，创造体例的缺点正解模子，以构造参数缺点为自变量，领会结束构参数缺点同输入位姿缺点之间的联系。运用原始缺点等效效率法，实行了串联组织的位姿精度归纳，并在此普通上引入感化因子加权法。 实行对2PSS-U调姿组织的标定和精度安排。运用D-H法领会了体例关键坐目标传播联系。对体例的虎克铰、支链杆长等构造参数举行了标定。创造了体例的缺点正解模子，领会了单成分效率下的输入缺点，对体例指向角的缺点举行了领会，运用原始缺点等效效率法和加权缺点调配法实行体例的精度归纳。 实行了对6UPS串联组织的精度接洽和标定计划的拟订。创造起体例的动、默坐标系，标定出球铰点和靶圈点在各自坐标系中的坐标值，标定出调姿平台的初始杆长。辨别领会了体例在构造参数缺点和构件变形缺点的效率下，输入位姿缺点的爆发顺序。运用感化因子加权法实行对体例的精度归纳。 归纳串联调姿平台输入位姿缺点在构造参数缺点和构件变形缺点下的爆发顺序，正文在对串联组织的位姿举行积累的基础下，提出了一种实用于大元件调姿的精度保护本领：只有调姿组织在处事空间内不妨保护确定路途内的高精度疏通，就能扶助实行大元件的高精度交会对接。

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