免费论文：双足呆板人爬楼梯的步态筹备

双足呆板人不妨在百般搀杂情况下具备较强的行走本领，楼梯是搀杂情况的典范代办。所以，双足呆板人的爬楼梯本能是测量其行走本领的一项要害目标。正文对准双足呆板人NAO 爬楼梯的步态筹备题目作了如次几上面的接洽处事：开始，从生人爬楼梯的疏通学机理动身，领会了呆板人爬楼梯进程的疏通学特性，创造了正、逆疏通学模子。其次，安排了呆板人爬楼梯的离线步态，将双足呆板人的爬楼梯疏通解耦为在矢状面包车型的士前向疏通和在冠状面包车型的士侧向疏通，对于起步、中步和留步阶段，沿用鉴于拿大顶摆和连杆的参考轨迹法，计划其质心和踝关键重心点的参考疏通轨迹，并按照逆疏通学模子，获得了浑身关键角序列。再次，安排了呆板人爬楼梯的在线步态遏制器，辨别安排了阻尼遏制算法、ZMP 反应矫正遏制算法和落地遏制算法，并结划算法安排器，天生了在线步态遏制器；对准每个算法在MATLAB-Simulink 情况中举行仿真，考证了算法的灵验性。结果，辨别鉴于NAOSim 和NAO 举行了假造原型机仿真和物理原型机试验，试验截止表白，身高58cm 的NAO 不妨攀登高5cm 的楼梯，也考证了正文所沿用的“离线步态安排+在线步态遏制”本领的有理性和灵验性。本本领在双足呆板人NAO 上的实行，为NAO 的适用化、工程化和商场化奠定了坚忍的表面普通。

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