免费论文：鉴于新颖滤波本领的高本能拉拢导航体例消息融洽本领

拉拢导航体例是弹性导航体例与其余同类扶助导航体例融洽而成的一种导航体例。这种体例与独立运用弹性导航或其余扶助导航体例比拟，能赢得更高的精度等本能。经过巩固体例的容错个性，不妨进一步普及精度和真实性。本舆论对准拉拢导航体例的消息融洽题目，发展了以次革新性接洽处事。开始，在集选取数据融洽计划中，正文提出了一种高效的卡尔曼滤波的本领，将丈量向量的构成元素被动作独力的标量丈量，而不是矢量丈量，经过在缺点方程革新进程中制止矩阵求逆演算，进而缩小计划功夫和普及数值精度。该计划运用于SINS/ GPS/ CNS/多普勒拉拢导航体例使导航处置计划博得了较好的功效。其余，还接洽了扩充卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、粒子卡尔曼滤波和无迹粒子滤波在SINS / GPS，SINS/ CNS等多种拉拢导航中的运用，并博得了杰出的功效。针春联邦卡尔曼滤波(FKF)的计划，提出了消息融洽算法，优化了消息融洽系数，进而在百般拉拢情势的拉拢导航体例中赢得了最优或逼近最优的导航处置计划，将所提出的计划被运用于SINS/ GPS / CNS/多普勒雷达拉拢导航体例中，为一切限制滤波器提出了消息融洽算法精细的数学模子，囊括体例的能源学模子和量测模子，同声提出了一切限制滤波器的消息融洽本领；仿真截止考证了所提出本领的灵验性。结果，辨别对准集选取和邦联式的拉拢导航体例提出了容错计划，开始将鉴于妨碍确诊和分隔的χ2假如，以及鉴于最大似然(ML)的自符合卡尔曼滤波算法运用了到各别情势的拉拢导航体例中；随后为了符合丈量噪声方差和体例噪声方差，提出了鉴于新息/残差的朦胧自符合卡尔曼滤波本领以及一种在线安排权重因子的计划，并运用到集中庸邦联情势的消息融洽中，该计划在控制过渡的随机缺点，线性延长缺点和来自航目标丈量步缺点上面具备极好的功效；结果为巩固鉴于ML的自符合滤波的本能，提出了一种朦胧自符合计划，并运用于SINS/ GPS / CNS/多普勒导航的容错拉拢导航体例，到达了杰出的功效。之上一切提到的消息融洽本领都在无人驾驶飞机(UAVs)，铁鸟和导弹等仿真轨迹上获得了考证。

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