免费论文：无人驾驶飞机拉拢导航及自决降落本领接洽

正文对准无人驾驶飞机自决降落进程，安排了鉴于包络线的自符合卡尔曼滤波算法、鉴于特性点配合的双目测距算法、视觉/弹性拉拢导航算法，并对准本质运用，将在Windows下安排的算法移植到Android情况中，并对准传感器外设开拓了启动软硬件。结果安排了硬件通路，将只具备一齐摄像头输出本领的接口，扩充为具备多路摄像头输出本领的接口，并对硬件功效的精确性做出了考证。 在自符合卡尔曼滤波算法接洽进程中，正文开始比较了保守包络线获得算法在旗号具备较高变革频次与较低采集样品频次时的不及，并对准此题目提出了新的包络线算法，算法截止宁静，不妨灵验获守信号包络线。在赢得包络线的普通上，正文引见了一种鉴于包络消息的察看噪声协方差矩阵估量本领和体例滞后判决本领。仿真截止表白，算法宁静真实，不妨灵验估量滤波器参数并判决滤波体例输入的滞后。 在赶快双目测距体例算法接洽阶段，正文以SURF特性点配合为普通，经过安排多个双目视觉体例对图像中特性点的牵制前提和鉴于多个特性点消息的误配合判决算法，极地面缩小了因为特性点配合缺点形成的丈量缺点。最后在赢得精确位移的普通长进行了对立导航体例安排。过程试验考证，体例功效平常，简直取消了特性点误配合的情景。 拉拢导航体例安排局部，经过领会暂时INS/SLAM拉拢导航算法在无人驾驶飞机自决降落运用场所下的不及，提出了一种不须要先验地方统一标准消息的视觉/弹性拉拢导航算法。正文经过对体例缺点的建立模型取消了体例对特性点简直坐目标依附性。试验截止表露，该导航办法不妨灵验控制弹性元件的散发，将所有导航体例缺点遏制在一个较小的范畴，可动作短期内高精度导航体例作废时的备份体例。 结果实行了双目测距算法和捷联导航解算算法在Android平台下的移植处事，处置了移植进程中展示的多种题目，并运用了囊括JNI在前的多种本领实行了所有体例的移植。并对外设开拓了Android平台下的启动步调，使Android运用步调不妨径直遏制外部硬件摆设。结果将仅扶助一齐的摄像头接口扩充为扶助多路摄像头输出的摄像头接口，并举行了试验考证。

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