免费论文摘要：串联柔索人机交互摆设安排

柔索串联组织具备大幅减小板滞惯量，动静本能好，简单实行大处事空间，不干预表露体例等便宜，不妨填补保守连杆式交互安装的不及，符合动作高性本领觉交互接口。正文安排开拓了一个五自在度的柔索串联人机交互安装，运用后台为书法培养和训练。正文归纳了串联柔索组织的接洽近况和运用，按照抄写疏通的特性安排了一个2R3T的组织构型，满意了自在度、工作处事空间的诉求。并举行了正面与反面疏通学、雅可比的求解，以及鉴于矢量紧闭前提的处事空间领会。研制了五自在度柔索串联力觉交互试验原型机，实行了板滞构造以及遏制体例软硬件安排，该构造具备情势大略，构造紧凑，柔索遏制定位精确，对柔索疏通的阻碍小，非金属资料耗费少的特性，遏制体例软硬件在1KHz的力觉线程中，实行假造力以及柔索张力的计划，40Hz的图形线程实行假造场景的绘制以及革新。对准柔索只不妨单向供给张力的特性，安排了柔索张力算法，保护了摆设运转进程中的及时张紧和力平稳，并举行了2自在度张紧算法试验，以及5自在度的张紧以及重力积累试验。正文探究了五自在度柔索串联力觉交互安装安排的关系题目，对串联柔索力觉交互安装的安排供给了进一步的预测和倡导。

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