免费论文摘要：鉴于ARM的网格模子的简化本领和及时多辨别率表白

跟着三维激光测距和建立模型本领的连接兴盛，三维模子的采集样品精度越来越高，数据量也随之飞快延长，给数据处置体例的绘制、传输和保存都带来了宏大的压力。处置那些题目的一个灵验的道路即是对搀杂的三维模子举行化简，以减少量据量，加速处置速率，俭朴保存空间。舆论开始引见了模子简化本领的观念，接洽实质和运用范围，对暂时国表里相关的三角网格模子的简化算法举行了领会和接洽，辨别计划了静态简化算法和动静简化算法，并对少许罕见的缺点襟怀本领举行了引见。随后，精细计划了以二次缺点动作襟怀本领的边折叠算法，阐明了二次缺点襟怀本领的道理，折叠价格的设置以及天生新极点的最好场所。对准二次缺点襟怀本领生存的不及之处，比方顶端特性消逝、限制过渡简化等，舆论引入了极点曲率和边长的要害度计划，提出运用特性矩阵优化缺点襟怀，以加大模子中极点的辨别度，普及特性鲜明的地区的极点的缺点襟怀，进而安排边折叠的步骤，使得模子中的超过特性更多的保留住来。本课题安排的挪动呆板人在非构造化情况中疏通时，经过激光扫描体例不停地搜集火线的景坚信息，进而创造情况的网格模子并及时地表露，为导航和避障供给参考。因为三维网格模子的衬托对软硬件诉求很高，而嵌入式平台上没有显卡之类的协处置器扶助，只能经过软硬件办法实行。因为嵌入式处置器框架结构和操纵体例的百般性，暂时尚没有老练的通用嵌入式三维图形引擎。对准激光扫描和表露体例的需要，在Linux下开拓了一个轻量级的三维图形引擎，实行了表露启动、图形衬托、场景遨游等功效模块。经过对帧缓冲摆设的启动扶助和表露启动接口因变量的开拓，不妨径直操纵底层表露硬件，使图形引擎大大贬低了对一定的硬件平台或GUI的依附性，便于引擎的移植和运用。结果，在嵌入式Linux体例下开拓了运用于挪动呆板人平台的上位机软硬件，实行了数据的获得妥协析、情况模子的网格化重构、网格模子的衬托和表露等功效。

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