论文摘要：基于FMS的机器人控制与通信系统设计

纲要柔性创造体例（FMS）是能符合加工东西变幻的机动化板滞创造体例，它归纳了微电子本领、计划机本领、通讯本领、板滞与遏制摆设等进步本领，动作现在寰球创造机动化本领兴盛的前沿高科技，将变成2l世纪创造业的重要消费形式。我院因开设呆板人运用与物流本领运用专科，在深刻北京财经本领开拓区及中关村高新技术高科技园区稠密企业调查研究的普通上，对机电类典范处事工作举行了灵验提炼、刻意归结与领会，拟订了鉴于处事进程的理实一体化课程体制的接洽与开拓，决定了为演练弟子工作本领及专科本领的FMS实验和培训室的树立计划，获得了上海市财务专项资本的扶助。为实行该课题，所沿用的灵验道路及处事本领阐明如次：开始，深刻企业举行实地调查研究，咱们去过的企业有北京Motoman、博世力士乐（华夏）、北京飞驰等著名企业，提防查看了真实的柔性创造体例的消费处事进程，并与企业大师举行访谈，听取和商量了岗亭人才培植的计划与FMS实验和培训室树立基础诉求与构成局部。其次，拜访伯仲学院和学校FMS实验和培训室，充溢模仿其胜利体味。咱们去过的书院有深圳工作本领学院、无锡工作本领学院与清华东军政大学学，对其FMS实验和培训室举行了实地参观，并与试验室控制人调换了看法，摈弃了首先计划中不可熟的办法，渐渐使可行计划简直化。再者，维持工作学院和学校办厂的基础思绪—工作和学习贯串、学校企业协作。在FMS实验和培训室树立中咱们找了两家公司—龙洲高科技有限公司与博实高科技有限公司，由咱们提出实验和培训室树立的思绪、目标参数、总体计划，同声咱们举行体例软硬件的开拓，企业介入板滞加工、体例集成与优化调节和测试，在协作中做到了彼此进修与单干协调。结果，在名目单干精确后，与我的导师举行了准时勾通，听取了导师倡导，在名目遇到几何迷惑时获得了导师的准时点拨与引导，在名目发展进程中体例进修与运用了Matlab、VB6.0等软硬件。我发展了FMS上呆板人遏制及通信体例的安排，重要实质如次：按照呆板人疏通路途，筹备呆板人的疏通轨迹，并为数控体例的轨迹遏制战略、插补算法及疏通遏制供给按照。按照遏制诉求，拟订符合混联组织遏制的盛开式数控体例总体计划，决定数控体例的软、硬件构造。按照数控体例总体计划实行硬件选型、硬件模块之间的贯穿与参数的树立。以VB6.0为开拓东西，实行数控体例的软硬件开拓，实行呆板人的各项功效，接洽符合串联组织的插补本领，开拓一种模仿呆板人谈话，使该体例更符合熏陶须要。鉴于PROFIBUS-DP，实行呆板人在FMS上与其余模块的贯穿与通信。要害词：FMS,呆板人,遏制,通信,安排

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