免费论文摘要：受控拉格朗日因变量法及其在欠启动体例遏制中的运用

连年来, 鉴于受控拉格朗日因变量(controlled Lagrangians)的遏制器安排本领(简称CL法)在非线性体例的遏制题目中博得引人注手段就. 正文对欠启动力学体例鉴于CL举行遏制器安排. 重要功效有: 1) 对准输出啮合的两自在度欠启动力学体例, 导出了一种鉴于CL的遏制器安排计划. 期间运用陀螺力本质获得了具备显式陀螺力的配合充要前提. 因为惟有两个级联的偏微分方程(其个数为现有截止一半)和正则前提待求解,进而简化了配合前提的求解. 2) 将前方获得的遏制器安排计划运用到两类代办性的两自在度欠启动力学体例(竖直面内的Acrobot和Pendubot). 对于Acrobot, 受益于配合前提的简化, 提出比同类本领更普遍的润滑反应遏制律. 可实行除一种特不同其它8种景象下的限制渐近平静(而同类本领只平静了2种景象). 对某些Acrobot, 实行了用一个润滑遏制律实行最低点摆起和最高点平静两个遏制工作. 对准Pendubot, 安排出可实行限制渐近平静的非线性润滑反应遏制律. 而经过沿用特殊数向量Γ, 获得更普遍的非线性润滑反应遏制律,使可平静体例的参数范畴和抑制范畴更大. 3) 进一步将前方的遏制器安排计划扩充到输出啮合的n自在度单欠启动度力学体例. 获得的配合充溢前提中, 陀螺力仍旧被显式地求解,个中含有nC2n−C2n+1+1个独力的自在因变量. 并使得待求解的偏微分方程个数最少(从现有截止n(n+1)/2+1缩小为两个)且含有更稍候解的未知因变量. 4) 将扩充后的遏制器安排计划运用到笔直起降(PVTOL)铁鸟, 获得的润滑反应遏制律可实行体例简直全部渐近平静，且比同类本领的截止情势更大略. 对于竖直面内三自在度的一类Pendubot, 安排出可实行限制渐近平静的非线性润滑反应遏制律.

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