免费论文摘要：回旋调制式捷联惯导体例接洽

在弹性导航体例中引入回旋调制本领，一上面不妨控制陀螺漂移和加计零偏的感化进而普及体例本能，另一上面可减少对弹性器件本能的诉求进而贬低体例本钱，所以有要害的接洽价格和宏大的运用远景。对准回旋调制式捷联惯导举行了缺点领会，指出常值平静慢变革的陀螺漂移和加计零偏可被很好的调制，而与g关系陀螺漂移、刻度系数缺点、大局部安置缺点、初始瞄准缺点等都不受调创造用，回旋遏制缺点和载体疏通会感化回旋调制的功效，而周期变革的缺点经调制后相反会整组出常值缺点；在此普通上，从安置办法、回旋轴个数、回旋目标、回旋的级别以及回旋的情势等五个上面动身，比拟接洽百般各别体例计划，提出了新的双轴、贯串正面与反面回旋调制的本领计划。环绕这一计划，经过器件选型、板滞安排、通路安排以及安置调节和测试等一系列处事，实行了原型机的硬件研制；中心安排了回旋遏制体例，沿用PID遏制器举行匀速回旋阶段的遏制，回旋角缺点小于10″；提出提早加反向动量矩的遏制本领，在10ms内实行回旋换向，超调角小于40″。领会了感化体例精度的重要安置缺点参数，安排了相映的本领举行标定，截止满意精度诉求。安排了IMU数据预处置算法，把原始数据变换为肌体坐标系的比力和角速率；安排了导航算法，采用三子样法举行模样和速率革新计划；安排了导航软硬件过程。接洽了体例的初始瞄准。道理考证考查表白，回旋调制下，运用漂移为0.1°/h的陀螺在4min内可实行1′的瞄准精度；安排了计划罗经法瞄准和kalman滤波瞄准本领，瞄准精度与道理考证考查截止普遍；鉴于计划罗经法模子领会了回旋调制对初始瞄准的效率，指出正面与反面回旋调制可使得程度陀螺漂移与加计零偏都能被估量出来，而单向回旋是做不到的；提出新的导航消息编排办法和瞄准模子，可使一切陀螺漂移、加计零偏都能被估量出来。举行了导航考查来评测道理原型机的本能，考查截止表白，运用漂移为0.1°/h的陀螺，静基座导航精度约为0.2n mile/h（CEP），车载考查定位精度可达1.1n mile/h（CEP）；对立于运用沟通弹性器件的普遍惯导体例，道理原型机的精度普及了近10倍；考证了正文提出的本领计划的出色性。

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