免费论文摘要：变发电站挪动呆板人的差分GPS/DR拉拢导航体例接洽

变发电站摆设巡检处事在保护摆设安定运转、实行风力体例连接真实地供电占领极端要害的位置，而保守的巡检处事须要巡检职员每天搜集洪量的变发电站当场数据。因为受巡检职员本领和本领程度的感化，简单展示巡检不到位。然而跟着机动化程度的普及和超高压大范围电力网的树立，无人值班守护变发电站越来越多，摆设机动巡检的需要越发急迫，变发电站摆设巡检挪动呆板人便应运而生，而呆板人的导航与定位体例是其实行巡检处事的要害。鉴于暂时海内的情景来看，摆设巡检呆板人的导航定位体例还居于运用的低级阶段，本来用化还需进一步普及，所以，正文在对准呆板人导航定位本领作了洪量调查研究的普通上，提出一种鉴于差分GPS与DR（Dead Reckoning）拉拢办法来实行挪动呆板人导航定位的功效。GSP/DR拉拢导航体例中的差分GPS定位办法不妨供给呆板人厘米级的定位精度，符合于小范畴定位，更加符合于正文接洽的变发电站挪动呆板人的高精度定位。然而，差分GPS旗号简单受外界情况感化形成接受机“失锁”，所以简单依附GPS导航不许给呆板人体例供给贯串宁静的导航定位，还必需在GPS盲区时给巡检呆板人供给高精度的自主宰航定位功效，本文华用DR航位阴谋本领，采用光导纤维陀螺、历程仪、加速率计构成DR体例。DR体例与差分GPS构成GPS/DR拉拢导航体例，实行比独立运用个中任何一种本领都要高的定位精度和真实性。为了简直实行挪动呆板人拉拢导航体例功效，正文实行了拉拢导航体例硬件通路安排，搭建了相映的体例和实行了发端的导航算法；为了普及体例导航定位精度，对DR体例中的弹性器件举行了标定尝试并积累；为了减小光导纤维陀螺对体例本能的感化，领会了运用小波变幻对光导纤维陀螺输入旗号举行处置并起到了较好的功效；导航算法是实行GPS/DR拉拢导航定位的要害，正文安排并实行了切换式拉拢导航软硬件算法，并运用链轨式挪动呆板人举行了当场考查，考证了导航算法的可行性，考查截止表白该体例能发端满意挪动呆板人的导航定位功效，其余，正文还对呆板人的卡尔曼滤波拉拢导航算法举行了仿真安排，截止表白可实行比切换式导航算法更高的定位精度，为进一步普及导航定位精度奠定了普通。

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