论文摘要：一种履带式建筑物检测机器人的设计与实现

随着国际反恐斗争的深入和复杂化，为了更快速、有效、安全地应对恐怖袭击等突发事件，世界各国对反恐机器人的要求也越来越高。本论文结合国内外反恐机器人的研究成果，研制了一种履带式建筑物探测机器人。机器人在自身机械臂的辅助下，可以实现楼内行走、上下楼梯、乘电梯等功能。本文在综合分析国内外各类反恐机器人优缺点的基础上，选择双轨结构作为探测机器人的总体方案，并对机器人的运动机理进行分析。相同结构的机器人爬楼梯的必要条件。其次，对机器人机械系统的各个环节进行了详细设计，并对机械系统的重要部件进行了静力分析，推导出了机器人自身机械臂的逆运动学解。然后，对机器人控制系统的总体结构和各种工作模式进行了规划，并详细设计了其中一种近程遥控模式，并设计了一种基于AVR单片机和伺服控制芯片LM629的通用伺服电机驱动控制器。 .最后通过相关实验设计验证了机器人所选方案的可行性、机器人运动机理分析的正确性以及机器人机械系统和控制系统的稳定性。证明所研制的样机满足机器人设计指标的要求。

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