免费论文摘要：呆板鱼BHRAY3的研制及自主宰航避障接洽

动作身下呆板人的一个要害分支，呆板鱼以其高效、低噪声的特性在军事、民用等范围有格外普遍的运用远景，并日益遭到鸿儒的关心。暂时国表里对鱼类促成的接洽中心是尾鳍促成式。但是同样过程大天然上亿年的进化过程，臀鳍促成也具备其独占的特性。 正文开始对国表里扑翼式仿盼望器鱼原型机和呆板鱼的导航遏制接洽发达举行了引见和领会，并贯串牛鼻蝠鲼的形状和构造特性，研制了呆板鱼原型机BHRAY3，并按照呆板鱼疏通诉求，搭建了鉴于LPC2114和Atmega128相贯串的遏制体例。 而后，经过吹动归纳性试验来商量BHRAY3的吹动个性及功率个性；经过水洞推力试验商量其促成特性，为呆板鱼安排按照供给论据； 其次，鉴于uC/OS II嵌入式遏制体例，经过为BHRAY3加载弹性丈量单位MTI、深度计及红外测距仪，经过矫正后的PID算法使呆板鱼实行模样自稳遏制和避障遏制。同声，无线通信单位不妨使呆板鱼与上位PC机举行及时通信。 结果，为呆板鱼创造捷联式惯导体例，以使其完备基础自决弹性导航功效。

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