免费论文摘要：铁鸟安装用3RPS串联床子几何要害本领接洽

正文引见了串联床子的国表里兴盛及接洽近况，对3RPS串联床子的构造参数安排，静力学领会，床子刚度领会及积累，床子构造优化及床子静平稳等题目举行了体例的接洽。按照串联组织的怪僻顺序，决定了床子的要害构造参数。经过拆杆法与力电钻表面创造了一种商量床子自己重力的静力学领会模子。 沿用鉴于疏通牵制求解串联床子变形的本领对商量支链变形的床子刚度举行领会，并提出了一种鉴于欧拉刹时转轴定理的刚度积累方法对床子转化变形举行积累。经过变换支链杆长实行床子转化及Z轴平动变形的积累。经过床子串联处事台实行床子X轴Y轴平动变形的积累。按照床子的构造推导出支链轴向刚度及侧向刚度的计划式，并供给一个床子变形积累的算例。 沿用贯穿单位模仿床子中疏通副，运用有限元软硬件Abaqus对串联床子静刚度举行领会。经过领会截止赢得静平台的刚度微弱步骤，支链的变形及其对床子变形的感化顺序。在静平台刚度微弱处减少制止变形的筋板，并经过减小其框架尺寸的办法优化静平台构造。沿用悬臂梁模子领会支链的变形，以支链品质和变形乘积最小对支链举行尺寸优化。矫正后的串联床子品质明显减少，床子变形鲜明减小。优化截止不妨普及床子动静相应本能以及床子精度。 提出了一种可用来床子静平稳的配重计划，并编制程序计划出了各别位姿时的最优配宏大小，获得配重后三根支链中的最大启动力随进动角变革顺序。经过比拟创造配重后支链受力鲜明减小。

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