免费论文摘要：髋关键带库伦冲突的双足直腿被迫行走呆板人的步态接洽

加拿大工程师McGeer在二十世纪80岁月初次提出被迫能源行走（passive dynamic walking）的观念。被迫行走呆板人以其构造大略、能量运用率高档便宜很快变成双足步辇儿呆板人接洽范围的一个热门题目，鸿儒们辨别从表面和试验两方面临被迫行走题目举行了深刻的接洽并博得了丰富的功效。然而被迫行走范围仍有少许能源学题目有待于处置，比方鸿儒们对行走器关键阻尼、冲突的感化还生存分别。接洽关键带冲突的被迫行走呆板人模子能供给一个更逼近本质的模子，为双足呆板人的安排和创造供给模仿和按照。正文中心接洽髋关键带库伦冲突的二维直腿双足被迫行走呆板人。开始，正文回忆了被迫行走器能源学和含冲突多体制统能源学的接洽发达，并阐明了正文的接洽目的和实质安置。其次，引见了与正文相关的基础表面和观念。再次，将库伦冲突引入二维直腿被迫行走器的髋关键，创造该关键含冲突的行走器的力学模子。把行走器的疏通分为碰撞阶段和非碰撞阶段，并给出其非润滑能源学方程。按照其能源学方程的特性，贯串试算法、Newton-Raphson迭代法和Runge-Kutta法给出相映的数值仿真本领。对仿真截止举行领会，得出冲突对宁静步态的周期、腿摆动幅度和能量耗费的感化。结果，沿用大略胞映照算法赢得被迫行走器周期步态的不动点，并获得宁静不动点的招引盆，接洽了招引盆跟着冲突系数变革的顺序。要害词：非润滑能源学，被迫能源行走，库伦冲突，仿真

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