免费论文摘要：DGMSCMG框架伺服体例谐波放慢器的冲突积累接洽

遏制动量矩陀螺是空间遨游器模样灵活与宁静遏制体例的实行组织。双框架磁浮遏制动量矩陀螺（DGMSCMG）不妨灵验贬低姿控体例的体积、分量和功耗，普及体例的冗余度，具备更优的归纳效率，更实用于巨型航天器如空间站等上面的运用。 DGMSCMG中谐波放慢器动作框架动量矩电机与表里框架负载端之间的传动贯穿，传动进程生存非线性冲突。非线性冲突会使体例在速率伺服时爆发匍匐、振动局面，贬低了伺服体例的遏制精度。本课题以“十一五”国度高本领范围名目为后台，鉴于DSP+FPGA的数字遏制平台接洽谐波放慢器非线性冲突积累本领并举行试验。 文中开始引见了DGMSCMG及谐波传动的处事道理及运用，引见了冲突基础道理及冲突模子。其次创造了DGMSCMG框架伺服体例数学模子。第三，经过安排鉴于角加速率估量器的干预察看器及安排鉴于库伦+粘性+Stribeck模子的前馈积累遏制器举行冲突积累接洽。第四，安排了不妨刻画冲突动量矩与角场所及角速度联系的矫正的冲突模子进一步普及遏制。结果经过硬件平台举行了冲突积累试验接洽，考证了正文算法及模子的精确性。

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