免费论文摘要：鉴于视觉的双呆板人动静对接要害本领接洽

运用视觉丈量扶引双呆板人共同疏通是呆板视觉在工程运用中一个特殊有意旨的接洽范围。由视觉传感器和两台产业呆板人构成双呆板人视觉扶引丈量体例，不只完备了视觉检验和测定本领的非交战、高精度、丈量赶快等特性，还极地面拓展了处事空间，巩固了体例的柔性。实行体例各局部的坐标系全部一致之后，可将视觉丈量获得的三维消息变换到各呆板人坐标系下，筹备呆板人的疏通路途，运用呆板人遏制谈话实行双呆板人的共同疏通。为了保护体例的丈量精度，各元件间的坐标系透彻标定最为要害，即实行两台呆板人之间的坐标系变换，以及求取视觉模块与呆板人终局实行器之间的对立安置位姿。舆论实行的重要处事囊括以次几个上面：1. 接洽了双呆板人视觉仿真丈量体例特性，创造了视觉扶引双呆板人共同疏通体制，给出了体例的数学模子，建立了试验体例。2. 实行了计划机与呆板人遏制器之间的及时通信，运用RAPID谈话对呆板人举行了编制程序，不妨及时获得呆板人模样，并不妨同声遏制两台呆板人依照预订的安置变幻模样。3. 接洽了呆板人疏通学模子，在体例标定进程中引入激光盯梢仪，提出一种经过三次单轴回旋实行的呆板人坐标系与激光盯梢仪坐标系的赶快变换本领。4. 经过恒定安置的激光盯梢仪与两台单呆板人的坐标系变换，实行了双呆板人基坐标系变换，经过呆板人设置靶标球东西，运用球心坐标读数对变换缺点举行评定。5. 接洽了图像特性机动索取本领和空间阵列圆重心投影求取本领，提出一种运用单幅呆板人法兰盘图像实行的呆板人员眼标定本领。对法兰盘共面多场所图像举行融洽，普及了手眼标定精度。6. 实行体例坐标系全部一致，举行了鉴于视觉的双呆板人共同疏通对接试验，参观了体例丈量精度。

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