免费论文摘要：球状呆板人遏制体例安排及捷联惯导算法接洽

球状呆板人是近10年兴盛起来的一种特出构造的挪动呆板人。球状呆板人的一切板滞元件，遏制体例以及动力安装都被包袱在球体里面，所以它具备大略，紧凑，密封和精巧的特性及赶快疏通的本领，不妨全方位疏通和零半径转弯。球状呆板人在军事、民用和产业等范围有普遍的运用远景，所以也变成了智能挪动呆板人接洽的一个热门。正文的重要处事囊括以次几个上面：(1) 对准球状呆板人的特出构造和遏制诉求，安排了BHQ-1的本质遏制体例硬件局部。按照各别的遏制目的，安排了两套计划。第一套计划沿用TMS320F28335动作主要控制体例遏制器，实行遏制算法实行，直流电电机遏制，无线通讯等工作；LPC1758动作捷联惯导解算从体例的主要控制器实行惯导体例数据搜集与解算工作。第二套计划沿用S3C2440A动作主要控制体例处置器，实行遏制算法实行，惯导数据搜集与解算，无线通讯等工作；LM3S2965动作直流电电机疏通遏制体例遏制器实行对直流电电机的透彻转矩遏制和速率遏制。(2) 对准遏制工作和目的，安排了球状呆板人本质遏制体例和上位机遏制体例软硬件。开始领会了嵌入式及时操纵体例μC/OS-Ⅱ的及时性，实行了工作安排和工作间的通讯和在S3C2440A处置器上的移植；而后实行了球状呆板人嵌入式μC/OS-Ⅱ平台上的运用步调框架安排和上位机软硬件开拓。(3) 引见了球状呆板人捷联惯导体例基础道理，对捷联惯导体例初始瞄准滤波本领举行了接洽，将卡尔曼滤波器（KF）、无迹卡尔曼（UKF）和粒子滤波器（PF）运用于捷联惯导体例的初始瞄准，举行了数值仿真并比较了百般本领的是非。(4) 接洽了球状呆板人动静情况下捷联惯导模样解算的等效回旋矢量法，并对其举行了优化，辨别将二子样、三子样和四子样优化算法运用于捷联惯导模样解算。该法对不行调换缺点做出积累，普及领会算的精度。正文按照球状呆板人的特性，按照可移植性、可扩充性和可重用性的规则安排了软硬件遏制体例并体例地接洽了捷联惯导体例的初始瞄准和模样解算，为球状呆板人的运用接洽打下了杰出的普通。

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