免费论文摘要：MAV拉拢导航体例接洽

对准微弱型遨游器自主宰航的运用需要，本论在充溢商量其自己机载资源的情景下，提出了一种视觉/弹性全自决拉拢导航计划。 提出了一种视觉航线盯梢算法，经过在前视图像中自符合有理采用特性点，运用拍照变幻中简比静止性的牵制，实行了按照大肆目标视觉图像举行航线消息回复，灵验克复了单目图像没辙决定一致航向的题目。创造了较完备的特殊处置体制，不妨灵验处置图像搜集特殊、航线移出视线等情景。鉴于SURF算法大幅度普及了航线配合速率。 提出了一种鉴于四元素的视觉/弹性拉拢航姿模子，对准察看方程的非线性特性，辨别沿用扩充卡尔曼滤波和无迹滤波算法实行模子的解算推导。经过对多种情景下的模仿遨游试验数据处置，表明拉拢导航可灵验控制惯导缺点积聚，在沿用低精度MEMS弹性体例的情景下，实行了拉拢航姿体例长功夫精度精确差积聚，同声模样估量精度与宁静性也优于简单视觉导航。 提出了一种无依靠体例级弹性元件标定算法，经过简化缺点参数模子，充溢运用惯导自己量测消息，以本地重力矢量、地球自转角速率为牵制变量，引入非线性最小二乘寻优战略来实行零偏等要害参数标定，经试验仿真后加速率计零偏的辨识精度可到达1e-5g，陀螺仪的零偏精度到达1e-3°/h。标定后的弹性器件不妨供给更透彻的静基座初始瞄准航向角。 实行地平线索取算法的DSP嵌入式移植，经过优化代码普及处置速率，暂时可到达3帧/s；UKF算法实行ARM平台移植，经尝试功效平常；并提出视觉弹性数据同步保护计划。

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