免费论文摘要：对立导航本领在无人驾驶飞机编队遨游中的运用

无人驾驶飞机具备分量轻、尺寸小、灵活性高和符合性强等便宜，在民用和军用范围遭到普遍关心。编队遨游是指多个无人驾驶飞机鉴于对立场所、对立速率等对立状况消息举行队形陈设、工作调配的构造形式。编队遨游不妨融合多架兴办铁鸟之间的报复动作，使得兴办资源得以有理应用，赢得较高的兴办功效，是将来无人驾驶飞机本领兴盛的一个要害趋向。正文为了满意太空长江航运时无人驾驶飞机编队遨游的精度和真实性等本能目标诉求, 安排INS/GPS/RF拉拢对立导航体例，既具备很好的及时性，又具备确定的容错本领，在此普通上，再安排遏制器维持编队遨游宁静灵验。接洽实质囊括： 开始，接洽了捷联惯导的缺点积累本领。说领会缺点积累的实行计划，经过体例可观性领会，推导得出实用的在线标定轨迹，之后经过缺点积累算法普及捷联惯导的精度。其次，接洽了INS/GPS/RF对立导航体例的建立及本能评价。囊括：1）对立导航体例模子创造，辨别创造全维和降维状况模子及对立疏通模子；2）滤波器安排，囊括功夫推迟积累本领、滤波器构造安排和滤波算法实行；3）对立导航体例功效评介，辨别比较各别建立模型本领和滤波算法的缺点情景和滤波功夫，结果运用统计领会的本领，来评介滤波器的宁静性和符合性。而后，安排了编队遨游的PID遏制器。经过商量精细编队遨游下无人驾驶飞机间的水涡效力感化，并领会启发机遏制体例及伴随机遏制体例各自的特性，创造了无人驾驶飞机精细编队遨游时的数学模子，之后安排三通道的PID遏制器，沿用散布式遏制的本领实行多机维持编队遨游。结果，实行了无人驾驶飞机编队遨游体例仿真。鉴于三机编队遨游的情景，对准无人驾驶飞机的捷联惯导系一致般沿用低本钱/低精度的陀螺、加速率计的特性，先经过缺点积累本领普及捷联惯导的一致导航精度，再经过对立导航体例获得编队中两机的及时对立状况消息，结果按照所安排的编队遨游遏制器实行编队遨游的工作。

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