免费论文摘要：鉴于MIMU的拉拢定位体例的安排与实行

正文环绕微板滞弹性丈量单位MIMU(Micro-Electronic Mechanical System Inertial Measurement Unit，MEMS-IMU)，引见了微板滞弹性传感器的标定本领，安排提出了鉴于MIMU的两种行人弹性定位算法，实行了一款鉴于微板滞弹性传感器的小体积、低本钱、轻分量具备无线传输功效的MIMU。参照国度军用规范，安排了微板滞陀螺、加速率计的速度、场所试验，对运用的陀螺，加速率计举行了标定，辨识出囊括零偏、标度因子等传感珍视要参数，对准加速率计为三轴加速率计，正交性好的特性，运用非线性最小二乘法辨识其标度因子，博得了较好的功效。安排了MIMU置于行人脚部的弹性定位算法，开始提出了鉴于加速率消息的步态辨别算法，辨别精确率达95%之上，其次引入零速矫正对速率举行及时矫正，截断上一步计划的积聚缺点，灵验地控制了低本钱弹性器件的缺点积聚。贯串置于脚部的导航算法，安排了MIMU置于行人腰部的定位算法。开始沿用过零检验和测定法举行步态辨别，辨别精确率达98%之上；其次，矫正优化了步长计划的体味公式；之后，提出了步长系数K的标定和在线革新本领，路途计划缺点由5%降至3%；结果，提出了运用加速率计统计消息辨别行人步辇儿、跑步形式的本领，可对行人所处状况举行精确辨别。以C8051F040单片机为中心处置器，沿用低本钱微板滞弹性传感器ENC-03和KXPA4，磁阻传感器HMC1052，贯串新式无线通讯传输ZigBee本领，实行了体积仅为68*49*18mm，分量不及100g，本钱低于600元，具备数据无线发送功效的MIMU的硬件通路安排和实行。

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