免费论文摘要：一种粒子滤波器算法优化及硬件实行领会

目的盯梢是多传感器体例消息融洽本领中的要害本领之一。多传感器消息融洽本领不妨融合运用多个传感器，运用来自各个传感器的目的原始量测数据，对其举行融洽处置，获得对目的所有、精确和真实的估量。它制止了简单传感器的控制性，为兴办体例或其它探测需要供给越发透彻的目的状况消息。 本文华用新的无迹粒子滤波（UPF）算法举行非线性、高灵活疏通目的的盯梢；对准三传感器数据彼此关系，径直举行融洽计划的搀杂度将明显减少的局面，创造了新的自符合航迹融洽模子。举行了粒子滤波器的并行计划领会，提出了一种矫正的无迹粒子滤波器算法，该算法使得一切粒子点均并前进行计划，矫正了保守的无迹变幻，给每一个西格玛样品点一个变革的权值，那些权值是按照其与如实值点的隔绝来决定的；对于所有粒子滤波器，引进了一种新的权重公式，它不妨使权值计划公式的前向几率密度和倡导几率密度很好的配合，去掉了保守粒子滤波器中的重采集样品办法。 仿真截止表白，UPF对非线性、高灵活目的盯梢本能优于保守的扩充卡尔曼滤波(EKF)；新的自符合航迹融洽模子在不减少计划搀杂度的基础下，既很好的运用了各传感器的上风，又普及了航迹融洽的精度；矫正的粒子滤波器具备很好的并行演算本能。

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