免费论文摘要：自重构挪动呆板人地势符合性与功课本领接洽

自重构挪动呆板人依附其疏通办法的特出性，极地面扩充了保守挪动呆板人的地势符合本领和功课本领，扩充了呆板人更加是袖珍呆板人的运用范畴，使其在星际探测、疆场观察、反恐监察和控制和伤害情况搜救等范围具备宏大的运用远景。正文贯串国度高本领接洽兴盛安置（863安置）（2006AA04Z241）——“袖珍旷野挪动多呆板人自重构本领接洽”名目，按照项手段接洽功效，环绕怎样实行该呆板人体例各模块之间的疏通协调打开接洽，发展自重构呆板人体例JL-II的地势符合本领和功课本领的接洽。简直的接洽实质如次：（1）经过对呆板人体例板滞组织的接洽，觉得对接后的呆板报酬多关键挪动操纵手臂，终局手爪的模样反应到呆板人各关键上即为呆板人逆疏通学的解算进程。而呆板报酬莫大冗余的体例，其逆解不独一。正文领会推导了呆板人体例的逆疏通学方程，并以抓取物体为例提出一种大略的疏通筹备。试验表白，这种筹备本领具备有理性。（2）对准百般搀杂地势，提出用三种典范地势下呆板人的举措序列拉拢来经过百般搀杂地势，进而大大简化了地势模子。对准这三耕田形前提下百般模样的单体和多呆板人，逐个举行了地势符合性的表面领会，计划了要害构造参数对体例本能的感化，归纳出了相映的顺序，为后续呆板人的连接接洽和新原型机的研制奠定普通。结果对三耕田形前提下百般模样的单体和多呆板人举行了地势试验，考证了自重构挪动呆板人地势符合性的关系表面领会的精确性，表白呆板人在各耕田形前提下均具备杰出的符合性。（3）对准呆板人具备对接/抓持手模块这一特出构造，对单体和多呆板人的抓持、对接功课本领举行了各项接洽，囊括对接/抓持手的处事空间、抓持功课的本领、对接本能等的尝试和试验。对准JL-II多呆板人体例，对其多呆板尘世的共同功课本领举行了尝试和试验。之上试验截止表白，JL-II体例具有杰出的旷野及共同功课本领。

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