免费论文摘要：股骨颈空腹钉微创手术体例研制

骨科手术呆板人动作工程和医术穿插的前沿接洽范围，在普及手术精度、贬低手术难度、缩小术中辐射妨害等上面有要害的意旨，对于进步的微创骨科手术的实行也有着宏大的激动效率，所以获得了国表里普遍的关心。正文以呆板人扶助股骨颈空腹钉植入微创手术为后台，环绕微创导航手术呆板人体例体制构造与原型机创造、手术路途空间定位算法、手术目的的盯梢体例安排及体例关系试验这四个要害题目发展了深刻的接洽。开始，对准股骨颈空腹钉植动手术导航呆板人的体制构造题目，在对股骨颈空腹钉植入这一典范的骨科微创手术举行了深刻交易过程领会的普通上，给出了手术导航呆板人体例的中心处事过程；以此为按照决定了体例的中心元件和功效模块的分别，创造了元件——功效矩阵图表来刻画体例的体制构造，并对体例的三个中心元件——板滞本质、遏制体例和软硬件体例举行了精细的刻画和领会。其次，对准暂时骨科手术中最常用的术中透视摆设——C形臂，创造了透视成像模子。在鉴于透视视觉的双平面空间定位算法和仿射变幻的普通上，对准股骨颈空腹钉植动手术的特性提出一种新的手术路途空间定位算法。在创造算法模子的普通上，领会了该算法模子中三个重要的缺点源对体例精度的感化，为进一步优化定位算法模子奠定了普通。而后，针敌手术进程中手术东西大概有位移而减少了手术精度的不决定性这一题目，提出了手术东西目的盯梢的本领，并对该本领的实质和要害本领做了关系引见。借助双目视觉光电定位摆设搭建了一套视觉伺服目的盯梢体例，实行仿真并在一个疏通平台上实行关系试验接洽，未来将其移植到股骨颈空腹钉植入微创手术呆板人体例上。再次，针敌手术导航呆板人体例的试验接洽题目，给出了由算法精度尝试试验、视觉伺服盯梢精度试验和临床模仿试验等构成的试验接洽进程，引见了对准股骨颈空腹钉植入微创手术而发展的一系列试验的简直进程和截止领会。结果，对本舆论博得的接洽功效举行了归纳，并指出了下一步的接洽目标。

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