免费论文摘要：鉴于双目鱼眼摄像机的标定和盯梢定位接洽

视觉定位是一种运用视觉消息实行定位功效的本领。视觉旗号不受电子干预，革新速率快，定位精度高。但是暂时大普遍的视觉定位体例沿用针孔模子的摄像机画面，视场小，难以实行大空间定位功效。对准这一题目本文华用鱼镜子头来实行大空间视觉定位的功效，重要发展了以次几个上面的接洽： 开始，领会了保守视觉定位的不及，为此沿用鱼眼摄像机实行大空间的视觉定位功效，经过对鱼眼摄像机标定的国表里接洽近况领会，沿用一维标定杆和围盘标靶实行了鱼眼摄像机的表里参数标定，并举行了噪声领会与精度领会，试验截止表白，沿用一维标定本领是灵验和精巧的。 其次，针目视觉盯梢定位体例图像中颜色灿烂目的的检验和测定与辨别，贯串图像去雾道理，提出沿用AC等高线分隔法来实行颜色灿烂目的的赶快检验和测定与辨别，在此普通上，辨别沿用C++和Matlab编写了软硬件算法实行了一维标定杆标记点和袖珍四旋翼的图像检验和测定与辨别，考证了AC等高线分隔法的灵验性。 结果，借助双目视觉定位的表面与本领，运用鱼眼摄像机搭建了一套视觉定位体例，并沿用Matlab编写了鉴于HSI颜色消息模子的AC等高线分隔法和双目鱼眼摄像机视觉定位的软硬件步调。体例不妨实行袖珍四旋翼的辨别、检验和测定与盯梢，并最后实行了袖珍四旋翼的室内空间寰球坐目标求取和空间轨迹的绘制。本硕士文重要奉献归结如次：（1）领会了鱼眼摄像机标定中图像坐圈点采用对标定精度的感化，经过仿真试验考证了简直的感化功效并提出领会决本领；（2）提出了鉴于先验常识创造盯梢目的颜色模子的本领-AC等高线法；（3）沿用鉴于HSI 颜色模子的AC等高线法对袖珍四旋翼举行了鉴于双目鱼眼摄像机视觉定位体例的室内盯梢定位试验。

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