免费论文摘要：袖珍无人直接升学机遨游遏制要害本领接洽

袖珍无人直接升学机具备体积小、品质轻、本钱低、可笔直起降和确定地点悬停、灵活精巧、湮没性好等便宜，加载遨游遏制体例此后不妨实行超视距遨游，连年来从来是国表里的接洽热门。正文对准单旋翼带尾桨的袖珍无人直接升学机遨游遏制的要害题目举行了关系接洽处事，安排创造了一个低本钱、真实性较高、可扩充性强的袖珍无人直接升学机遨游遏制体例。舆论按照袖珍无人直接升学机的构造特性，创造了其在悬停状况下的小扰动线性化数学模子，并贯串本质试飞领会，对其能源学个性、啮合性举行了领会。接洽了袖珍无人直接升学机在悬停状况下的遏制战略，沿用了内/外回路的遏制构造，内回路沿用状况反应解耦和顶点摆设实行了体例的增稳妥协耦。在外回路沿用PID遏制实行了模样维持和盯梢遏制，并经过仿真考证了遏制功效。其余，在领会了发效果模子的普通上提出了相映的发效果遏制战略和遏制律。按照袖珍无人直接升学机遨游遏制诉求，沿用模块化本领，安排了一个鉴于DSC+FPGA的嵌入式遨游遏制计划机体例，并实行了体例软硬件调节和测试；实行了数据搜集、数据传输以及袖珍无人直接升学机悬停状况下的模样遏制。经过变换软硬件摆设使其完备多种遏制形式，以符合各别的遨游遏制试验需要。正文对准袖珍无人直接升学机所安排的遨游遏制计划机，具备较高的本能和可扩充本领，为后续袖珍无人直接升学机和多安排面无人遨游器遨游遏制律的接洽处事供给了很好的工程考证平台。

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