免费论文摘要：巩固实际场景的空间定位与假造引导

巩固实际、场所效劳、计划机视觉、地舆消息等范围目标的穿插融洽，使得鉴于图像素材的场所计划、空间定位、假造导航仍旧变成国表里相关接洽目标的前沿热门。本舆论依靠科学研究课题，按照巩固现简直图像处置、底细备案、人机交互等上面的本领特性，对准巩固实际场景在空间定位、假造引导上面的要害题目，贯串场所计划、计划机视觉、地舆消息等上面的本领或本领，发展了巩固实际场景的空间定位与假造引导接洽，重要包括以次三个上面的接洽开拓处事。 （1）接洽并安排了一种鉴于地舆消息的图像素材库建立本领，并运用该本领创造了一个扶助空间定位试验的袖珍图像素材库。开始，安排并实行了一个鉴于图像素材的地舆消息交互式标明东西，用户不妨运用该东西在图像中勾画出感爱好的地区，并标明出该地区的地舆消息。而后，运用用户标明后的如实场景无序图像，索取图像视觉特性举行三维重修，得加入景的三维点云模子，并将用户标明的地舆消息映照到那些点云模子，获得每个点云模子构造点的标明消息。其次，获得每一个地舆消息标明对应的点云模子构造点汇合，在该汇合中迭代运用随机取样普遍化平面拟划算法，计划出相映图像场景的重要构造平面，并以构造平面优化用户标明的地舆消息。结果，运用如实场景的图像视觉特性和构造平面、以及标明和优化的地舆消息，建立鉴于地舆消息的图像素材库。 （2）提出并实行了一种鉴于构造平面配合的空间定位算法。一上面，对准创造的袖珍图像素材库及其地舆消息，按照点云模子构造点的优先级举行采集样品，运用采集样品数据计划出构造点的密度；经过构造点的密度值分别退场景构造平面包车型的士两个标准（高密度构造平面和低密度构造平面）；而且运用素材库的构造点地舆消息，统计领会退场景构造平面之间的空间相邻联系。另一上面，对准须要举行图像实质空间定位的输出图像，以构造平面动作空间定位必定的配合基础单位，将输出图像的视觉特性与素材库的低密度构造平面举行配合；即使低密度配合胜利，则将输出图像的视觉特性与素材库的高密度构造平面举行配合；即使高密度配合胜利，运用高密度构造平面相关消息，不妨计划出输出图像的相机场所和观点。 （3）鉴于上述接洽功效，接洽并实行了一个巩固实际场景的图像序列实质标明与假造引导运用体例。在上述低密度配合和高密度配合均胜利的基础下，运用输出图像的相机场所和观点，将袖珍图像素材库的相映地舆消息投影到输出图像，经过裁剪和消隐处置后，在输出图像上机动标明出相映的地舆消息。而且，给出并实行了一种素材库一切图像的成像相机场所挪动路途天生算法，同声运用用户输出的手段地方称呼、袖珍图像素材库的地舆消息，不妨计划出从输出图像的成像相机场所到手段地的最优路途，在鉴于输出图像的巩固实际场景中表露出假造引导消息。 试验截止表白，本舆论提出的鉴于构造平面配合的空间定位算法，在维持空间定位精度的情景下，须要较少的计划开支。而且，巩固实际场景的图像序列实质标明与假造引导运用体例，具备较直觉适用的特性。

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