免费论文摘要：鉴于单应矩阵的挪动呆板人导航本领接洽

自主宰航功效是挪动呆板人应完备的基础功效之一。鉴于视觉传感器的挪动呆板人自主宰航具备沿用其余传感器举行导航时所没辙比较的便宜，已变成挪动呆板人自主宰航的要害接洽目标。正文对挪动呆板人视觉导航本领的几个要害题目举行了接洽，接洽实质重要囊括以次几个上面：第一，提出了一种鉴于藻井曲线的挪动呆板人单目视觉定位本领。索取图像中的藻井曲线动作特性，运用曲线的目标变革计划呆板人的进步目标，再运用呆板人疏通前后帧图像中曲线场所的变革阴谋出呆板人的场所变革。第二，提出了一种鉴于地层曲线的挪动呆板人双目视觉定位本领。索取图像中的地层曲线和曲线交点，运用挪动呆板人疏通前后帧图像中曲线的目标变革阴谋出呆板人的回旋观点，再运用曲线交点的场所变革阴谋出呆板人的场所变革。第三，提出了一种鉴于单应矩阵的大地可行地区检验和测定算法。开始创造鉴于大地开辟的安排图像之间的单应联系，经过图像单应相减发端获得非大地地区，再辅以表面检验和测定将图像分隔成多个地区，经过逐个确定每个子地区，进而将大地地区在图像中分隔出来。结果，经过试验对正文提出的算法举行了考证。

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